Nótese que la ganancia k2 aumenta cuando |v,r/| se hace pequeña. Este problema puede evitarse mediante un procedimiento de variación de los polos deseados con la velocidad, al cual se denomina de “escalado de velocidad”. De esta forma si, por ejemplo, se hace:
lưu ý tăng k2 tăng khi | v, r / | là nhỏ. Vấn đề này có thể tránh được bằng một quy trình biến đổi của các cực mong muốn tốc độ, được gọi là "tốc độ mở rộng quy mô." theo cách này nếu, ví dụ, là: